Siedziba
15 maja 1984 r. na mocy Zarządzenia Wojewody Białostockiego powołano do życia długo oczekiwane przez lokalną społeczność Muzeum w Bielsku Podlaskim, jako oddział Muzeum Okręgowego w Białymstoku, przeznaczając na jego siedzibę XVIII-wieczny ratusz miejski.
Murowany późnobarokowy ratusz w Bielsku Podlaskim wzniesiono najprawdopodobniej na miejscu zniszczonego przez pożar drewnianego piętnastowiecznego ratusza. Jego fundatorką była Izabela Branicka, a projektantem nadworny architekt Branickich – Jan Sękowski.
Jako pierwszy oddziałem kierował Aleksander Antoniuk, po nim funkcję tę pełnili: Jerzy Zieleniewski, Cezary Sopek, Wiesław Cieśla, Alina Dębowska-Jankiewicz oraz Henryk Zalewski.
7 grudnia 2020 roku bielski Oddział Muzeum Podlaskiego zmienił nazwę na Muzeum Obojga Narodów w Bielsku Podlaskim. Na nowo określone zostały: obszar, tematyka działania oraz rodzaj pozyskiwanych i gromadzonych muzealiów.
Edukacja
Od 2022 roku w Muzeum odbywają się spotkania z cyklu „Sejmiki Bielskie”. Cokwartalne panele są okazją do prezentacji wyników badań naukowych oraz wymiany poglądów w kwestiach związanych z historią Podlasia oraz Rzeczpospolitej.
Muzeum to również przestrzeń edukacyjna. Szeroka oferta warsztatów i lekcji muzealnych skierowana jest do wszystkich grup wiekowych.
Od 2021 roku Muzeum organizuje Dni Tradycji Obojga Narodów – plenerową imprezę promującą historię i kulturę Rzeczpospolitej Obojga Narodów.